那边挑入眼介绍几条,惯性度量传感器

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TIAGO机器人传感器参数简单介绍 手册翻译,tiago机器人

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教学研商室新进机器人,组内成员须要对其做一下必备的打听。手册纯英文内容多,这里挑器重介绍几条:

防卫不良爬虫,原来的文章链接:http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html 

传感器:

作为输入设备,蒂亚戈对相近情状感知完全通过种种传感器完毕。配备的传感器有以下两种:

一,激光测距仪:0.0伍-十m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性衡量传感器:MPU 6050

四,立体声迈克风

伍,电机电流反馈传感器

陆,扭矩传感器

7,哈弗GB-D 深度录像机

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活动基座:

TIAGo的移位基座配有差分驱动机构,包蕴板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,八个前置声纳,用户面板,服务面板和多少个WiFi网络,以管教有线连接。

其它,带有扩充坞的TIAGo版本在前面有二个充电板。

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最首要物理参数:

机械臂最大负重二kg,手指承重一kg(入眼标记,超重损坏机器人!很难修的!)

公海赌船网址,人身高度:1拾cm-14五cm

最大活动速度:一m/s

教学商量室新进机器人,组内成员必要对其做一下不能缺少的摸底。手册纯英文内容多,这里挑注重介绍几条:

头部:

TIAGo的头顶配有俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声Mike风,扬声器和哈弗GB-D相机。
其它,在头顶的最上端有三个涵盖安装点的平滑表面,以允许用户加多新的传感器或设施。

注意,增加新设备时,尾部有效载荷为0.5 kg
图1八示出了俯仰机构的各样部件和四个精晓的地方。

鉴于本实验室首要方向为计算机视觉,所以奇骏GBD camera详细参数贴一下

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传感器:

作为输入设备,Tiago对周边情状感知完全通过种种传感器实现。配备的传感器有以下二种:

1,激光测距仪:0.05-10m 壹五Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

三,惯性衡量传感器:MPU 6050

四,立体声迈克风

伍,电机电流反馈传感器

陆,扭矩传感器

7,福睿斯GB-D 深度摄像机

支付计算机系统安装:

运用Tiago提供的USB驱动装置,成立以下多少个私下认可用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

运动基座:

TIAGo的运动基座配有差分驱动机构,包涵板载Computer,电池,电源连接器,激光测距仪,多个前置声纳,用户面板,服务面板和三个WiFi互连网,以有限支持无线连接。

其余,带有扩充坞的TIAGo版本在头里有2个充电板。

机器人内置Computer:

TIAGo计算机的名号是tiago-0c,在那之中0需求由机器人的行列号轮换。
为了知道起见,以下我们将利用tiago-0c来指代TIAGo的计算机名称。

链接机器人的ssh

 

ssh [email protected]

 

 

 

暗中认可用户同上。

根本物理参数:

机械臂最大负重二kg,手指承重一kg(珍贵标明,超重损坏机器人!很难修的!)

人体中度:1十cm-1四五cm

最大移动速度:1m/s

文件系统:

TIAGo的微管理器械备防范也许损坏文件系统的电源故障的维护。 

为了接纳文件系统作为读写,请实践以下操作:

 

[email protected]:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
[email protected]-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将有着分区重新挂载为读写。 然后1个chroot到/
ro咱们有与暗中同意一样的系统,但有所可写。
全体实践的改动都将随处。为了回到原先的情景,请实施以下操作:

 

[email protected]:~# exit
[email protected]-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

第1个退出命令从chroot重临。 然后ro脚本以私下认可情势再次挂载分区。

头部:

TIAGo的头部配有俯仰电机,即二个DoF,并配有立体声Mike风,扬声器和奥迪Q7GB-D相机。
其它,在头顶的最上端有3个饱含安装点的坦荡表面,以允许用户加多新的传感器或设施。

专注,加多新设备时,底部有效载荷为0.5 kg
图1八示出了俯仰机构的种种部件和多个驾驭的岗位。

鉴于本实验室重要方向为Computer视觉,所以奥迪Q伍GBD
camera详细参数贴一下

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内置DNS:

决定Computer具备用于全体域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连接到LAN的保有计算机应用。

 

当将计算机加多到内部LAN(举例利用以太网连接器)时,能够动用命令addLocalDns将其增添到内部DNS。(备注,暂且用不到,不进行)

支付Computer系统安装:

使用Tiago提供的USB驱动装置,创立以下多少个暗中同意用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

支出计算机:

SDE开采Computer中选拔的操作系统基于Linux Ubuntu 14.0四 LTS发行版。
与此特定Linux发行版有关的别样文书档案适用于SDE。 本文仅提出了PAL SDE与Ubuntu
1四.0四的分歧之处。

配置要求:

引入使用全部九个CPU内核的管理器。
提议使用分辨率至少为一玖一九x拾80像素的强硬显卡,以便在动用可视化学工业具(如rviz和Gazebo模拟器)时收获更加好的用户体验。
开采计算机ISO提供对Nvidia卡的支撑。

在提高开采Computer的根本的境况下,PAL机器人不能担保对任何显卡的精确补助。

在付出基于ROS的机器人应用程序时,平日将机器人的处理器上运转的rosmater和平运动行ROS节点的支出计算机连接到机器人的rosmaster。
那是因此在运营ROS节点的开销计算机的各种终端安装以下情形变量来促成的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请小心,为了在分裂的微管理器之间成功调换ROS音信,他们中的每五个都亟需能够解析其余Computer的主机名。
那象征机器人Computer须要能够深入分析任何付出Computer的主机名,反之亦然。

不然,ROS新闻将无法精确调换,并会暴发意外行为。在起来应用运维指向机器人的rosmaster的ROS节点的付出计算机此前,请实践以下检查:

ping tiago-0c

确认保证ping命令到达机器人的管理器。 然后从机器人做同样的作业:

ssh [email protected]0c
ping devel_computer_hostname

万一ping未达到开垦计算机,则持续将主机名增添到机器人的本地DNS。
不然,您能够导出情状变量ROS_IP – 从机器人可知的支出计算机的IP。

比方,假若将机器人安装为接入点,并且开垦Computer连接受它,并且已经交由了IP
十.6⑧.0.12八(使用ifconfig来总计出),则在用来与机器人通讯的持有终端中使用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的具备ROS命令将使用计算机的IP而不是主机名。

能够观看,有四个十分重要的软件块:操作系统是Ubuntu,具备实时内核补丁Xenomai,以及基于Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进程间通讯。

 

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机器人内置Computer:

TIAGo计算机的称呼是tiago-0c,在这之中0必要由机器人的连串号轮换。
为了通晓起见,以下大家将选择tiago-0c来指代TIAGo的管理器名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

暗中同意用户同上。

文件系统:

TIAGo的微管理器械有幸免大概破坏文件系统的电源故障的爱抚。 

为了利用文件系统作为读写,请施行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将装有分区重新挂载为读写。
然后八个chroot到/ ro大家有与默承认样的连串,但具有可写。
全数执行的变动都将四处。为了回到在此以前的状态,请实施以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

第一个退出命令从chroot再次来到。
然后ro脚本以默许情势再度挂载分区。

内置DNS:

调节计算机械和工具有用于全数域名reem-lan的TIAGo的在那之中LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由三番五次到LAN的具备计算机应用。

 

当将计算机增多到内部LAN(举例使用以太网连接器)时,能够接纳命令addLocalDns将其增加到内部DNS。(备注,一时用不到,不开始展览)

支出计算机:

SDE开荒Computer中选取的操作系统基于Linux
Ubuntu 14.0肆 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的任何文书档案适用于SDE。
本文仅提议了PAL SDE与Ubuntu 1四.0四的区别之处。

安顿供给:

推荐应用具有7个CPU内核的管理器。
提议利用分辨率至少为一9二〇x1080像素的强硬显卡,以便在选用可视化学工业具(如rviz和Gazebo模拟器)时取得越来越好的用户体验。
开拓ComputerISO提供对Nvidia卡的支撑。

在提高开垦计算机的基础的状态下,PAL机器人无法担保对任何显卡的不错帮衬。

在付出基于ROS的机器人应用程序时,经常将机器人的管理器上运营的rosmater和平运动作ROS节点的开支Computer连接到机器人的rosmaster。
那是通过在运维ROS节点的支出Computer的每一个终端安装以下境况变量来促成的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请小心,为了在分裂的微管理器之间成功沟通ROS新闻,他们中的每多少个都亟需能够分析别的计算机的主机名。
那象征机器人计算机必要能够解析任何付出Computer的主机名,反之亦然。

要不,ROS音讯将无法正确沟通,并会产生意外行为。在最先运用运转指向机器人的rosmaster的ROS节点的开支计算机以前,请推行以下检查:

ping tiago-0c

确认保证ping命令达到机器人的管理器。
然后从机器人做同样的业务:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

只要ping未达到开垦计算机,则持续将主机名增加到机器人的地点DNS。
不然,您能够导出意况变量ROS_IP – 从机器人可知的开拓Computer的IP。

譬如说,要是将机器人安装为接入点,并且开垦计算机连接受它,并且已经交付了IP
十.6八.0.12八(使用ifconfig来测算出),则在用来与机器人通讯的具备终端中使用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的兼具ROS命令将应用Computer的IP而不是主机名。

能够见到,有八个紧要的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及依据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进度间通讯。

 

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